當你在設計出爐機器人單元的時候，需要考慮很多的細節(jié)。你需要提高出爐機器人單元的安全級別，同時又要使其盡可能地高效。在單獨的設計中要考慮所有的這些細節(jié)有些困難，因此我們?yōu)槟闾峁┝嗽谫徺I出爐機器人夾持器時，你需要考慮的5個問題。

1、應用

這聽起來可能有些簡單，但是找到所需的應用是開始設計的重要方式。市場上有很多種類的出爐機器人末端操縱器，你肯定不希望購買一個跟你的應用不搭邊的出爐機器人夾持器。首先你需要確定被處理工件的外形。是需要從里面夾持的圓柱體還是需要小心抓取的箱體？在形狀確定后，你是否還需要考慮對其進行表面處理？例如，是否需要軟的夾持器，以確保工件不被劃傷？同時還需要考慮工件的剛性。像擋風玻璃這種物件，表面很堅硬，但是也很容易變成碎片。這時你就需要考慮使用吸盤而不是機械抓手來移動這些物件。

關于應用還需要考慮的因素是，如果有各種不同尺寸的零件，是否需要增加工具轉(zhuǎn)換系統(tǒng)？你需要考慮出爐機器人能夠使用哪種夾持器。例如，協(xié)作出爐機器人在不同的工站之間用于不同的應用，這時就需要一個柔性的夾持器以兼容這些不同的情況。

2、載荷和夾持力

這個因素不僅影響到出爐機器人夾持器，還影響到機械手本身。事實上，載荷是一個非常重要的數(shù)據(jù)，考慮時要注意這一點。如果出爐機器人單元移動的工件重量接近于出爐機器人的較大載荷，將導致出爐機器人單元的速度下降。如果該應用需要快速流暢，那么就需要選擇一個載荷比目標工件要重一些的出爐機器人和夾持器。關于夾持力，一方面需要保證有足夠的夾持力可以讓工件不致跌落。另一方面，又要確保過度的夾持力不會將工件損壞。

3、精度

速度是很多的出爐機器人應用的要求，運動的精準與精確也同樣重要。由于這些因素很難確定，而且有大量的應用，你可能只是想要一個重復精度好的夾持器。事實上，夾持器的位置主要取決于工業(yè)出爐機器人，如果夾持器的重復精度沒有問題，那么夾持器的運動精度是能夠滿足應用要求的。在討論精度的時候，還應該考慮出爐機器人的順應性。

4、速度

這個因素包含了前面提到的幾個不同概念。如果你想優(yōu)化工藝，你需要強化加速度和速度，同時還要有一個安全的抓手。例如，如果工件很薄并且很光滑，比如鈑金件，而且工件表面和抓手之間的摩擦系數(shù)很低，這時就需要考慮在達到較高速度的時候的慣性。關于整個循環(huán)的速度，還需要考慮夾持器本身的速度。你需要保證夾持器的抓取的時間能夠滿足系統(tǒng)的要求。例如，磁性夾持器這方面的表現(xiàn)就非常搶眼，幾乎在瞬間就可以讓夾持力消失。另外，由于系統(tǒng)的損失，像使用氣壓或者液壓的夾持器就要稍微慢一些。

5、成本

再就是我們需要考慮的問題是成本。可能發(fā)現(xiàn)好的夾持器可能并不太經(jīng)濟。在進一步開展集成計劃時，你需要考慮夾持器的價格和可選的夾持器。價格還包括腕部和電纜的價格。這些附件的價格通常都是固定的，但是需要加到總成本里。